Numa panela, leve ao lume os mirtilos com o açúcar e a raspa de limão. Deixar ferver em lume brando até os mirtilos começarem a libertar o seu suco (uns 10 minutos).
Triture esta mistura com a varinha mágica ou liquidificador até ficar bem homogénea. Coloque no frio até arrefecer completamente.
Depois de frio, junte o iogurte e o extracto de baunilha e envolva bem com uma vara de arames.
Verta na taça da máquina de fazer gelados e siga as instruções do fabricante.
Caso não tenha máquina de gelados, coloque a mistura num recipiente que vá ao congelador, e vá batendo bem o gelado com um garfo, de 15 em 15 minutos, durante 1 hora e meia, para prevenir a formação de cristais de gelo.